У другој половрши XVI века место на коме се некад налазио трг Крагујевац поново је оживело. Овде су Турци почели изграђивати ново насеље као место из којега ће одржавати безбедност путева који су водили из долине Велике Мораве долином Лепенице за долину Груже, у правцу југа ка Јагодини, а на северу ка Руднику и Београду. У ово војно насеље поред Турака почели су се враћати из збегова расељени Срби, међу којима је било и досељеника из других крајева. Ово ново насеље помиње се под именом Караговинџа, а у првој половини XVII века као Карагуфџа.
Ново насеље засновано је с обе стране Лепенице, око моста који данас води за железничку станицу. То је била обична турска паланка са уским, кривудавим и прљавим улицама, са кућама већином дрвеним, по- кривеним сламом и ограђеним високим зидовима. Један део вароши представљао је трговачки центар. Ту су били дућани са ћепенцима у којима су турски трговци продавали робу која је доношена караванима: шећер, кафу, пиринач, чоху, свилу и др. Ту су биле и занатске радионице: бербери, ножари, пушкари, бојаџије, нал- банти, мумџије. Јаничарске аге и бегови, који су били зграбили плодне њиве и ливаде око Лепенице, имали су боље куће. На левој обали Лепенице, поред моста, била је подигнута од тесаног камена џамија са минаретом. С обе стране Лепенице било је неколико механа које су држали Цинцари, а постојала су и два караван-сераја: један на месту где се данас налази Пошта, а други где се налази хотел „Дубровник“. Караван-сераји су били простране зграде са једном великом просторијом у коју се могао сместити повећи број људи и стоке. На средини је било огњиште, а унаоколо примитивни кревети од дасака покривени асурама, на којима су спавали путници. Иза кревета је био празан простор са јаслама поред зида за стоку.
Српски сељаци на имањима ага и бегова били су дужни давати им дажбине. Аге и бегови су продавали вишкове дажбина аустријским трговцима у Београду, а раја је била дужна да те вишкове кулуком довози у Београд.
Становништво је било турско. Представници грађанске власти, сем војних, били су кадија и муселим. Крагујевац је очувао тип турске паланке до XIX века.
